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伊豆市成立于2004年4月1日，由田方郡修善寺町、土肥町、天城湯島町、中伊豆町合併而成。成立時人口有38,108人，合併後人口持續減少（2007年3月時有37,292人，合計共減少816人）。合并時是靜岡縣內僅次于靜岡市和本川根町的第三大自治體，目前位居第四，但伊豆市仍占了靜岡縣面積的4.1%。
